竹輪の起源は弥生時代とも平安時代ともいわれはっきりしないが、いくつかの室町時代以降の書物に「蒲鉾」（かまぼこ）という名で記されている。これは鉾に見立てた棒にすり身を巻き付けた形状が蒲の穂に似ていたことに由来する。

安土桃山時代後期、平らな板の上にすり身を盛り上げて加熱する板蒲鉾が現れ、それと区別するために切り口が竹を切った切り口に見え、「竹輪蒲鉾」と呼ばれ、略して竹輪になった。明治時代以前は白身魚自体が高価な食材であったため、蒲鉾や竹輪は高級品という扱いであった。